Die Kassiopeia gehört zu den 48 Sternbildern der antiken Astronomie, die bereits von Ptolemäus erwähnt wurden.
Im Laufe der Zeit gab es Versuche, das Sternbild umzubenennen, so etwa im 17. Jahrhundert, als man sie mit der biblischen Maria Magdalena in Verbindung brachte. Diese Bestrebungen setzten sich allerdings nicht durch.
Tycho Brahe beobachtete im Jahre 1572 in der Kassiopeia eine Supernova (SN 1572).
In der Kassiopeia befindet sich die nach der Sonne stärkste Radioquelle am Himmel, die als Cassiopeia A bezeichnet wird. Es handelt sich um den Überrest einer Supernova, die um 1680 explodiert sein muss. Aufzeichnungen hierüber sind allerdings nicht bekannt.